任务1建立机器人搬运码垛的虚拟环境1
任务说明1
任务解读1
知识准备2
知识点一认识RobotStudio软件2
知识点二机器人概述2
任务实施13
任务虚拟环境的搭建13
任务评估26
任务拓展26
知识测试27

任务2手动控制机器人搬运码垛工件28
任务说明28
任务解读28
知识准备29
知识点一认识机器人的示教器29
知识点二认识机器人的坐标系32
知识点三机器人手动操纵简介37
任务实施45
任务2.1用示教器操作机器人——手动单轴运动45
任务2.2用示教器操作机器人——手动线性运动46
任务2.3用示教器操作机器人——手动重定位运动47
任务评估48
任务拓展48
知识测试49

任务3创建工具坐标系和工件坐标系50
任务说明50
任务解读50
知识准备51
知识点一机器人的工具坐标51
知识点二机器人的工件坐标52
任务实施54
任务3.1创建工具坐标系54
任务3.2创建工件坐标系59
任务评估62
任务拓展63
知识测试63

任务4让机器人自动干活——认识RAPID程序结构64
任务说明64
任务解读65
知识准备65
知识点一RAPID程序的结构65
知识点二RAPID程序数据66
知识点三认识基本运动指令68
知识点四偏移功能71
任务实施73
任务4.1完成一个简单的工件轨迹73
任务4.2编写走两个形状轨迹的程序81
任务评估89
任务拓展90
知识测试90

任务5让机器人的夹爪能抓住工件——输入输出的配置91
任务说明91
任务解读91
知识准备92
知识点一认识搬运的工具92
知识点二ABB机器人的I/O信号简介94
任务实施96
任务5.1I/O信号的配置96
任务5.2组信号的配置103
任务5.3与I/O信号相关的指令的应用107
任务评估114
任务拓展115
知识测试115

任务6让机器人完成基本搬运116
任务说明116
任务解读116
知识准备117
知识点一如何高效搬运单块工件117
知识点二重要的程序数据类型：robtarget119
任务实施123
任务简单搬运程序的实现123
任务评估133
任务拓展133
知识测试133

任务7让机器人根据逻辑控制指令搬运134
任务说明134
任务解读134
知识准备135
知识点一逻辑控制指令介绍135
知识点二功能函数及中断138
任务实施142
任务逻辑控制指令及功能函数程序的编写142
任务评估151
任务拓展152
知识测试152

任务8让机器人完成多个工件搬运153
任务说明153
任务解读153
知识准备154
知识点ABB机器人例行程序简介154
任务实施156
任务8.1线性排列工件搬运程序的编写156
任务8.2面状排列工件搬运程序的编写173
任务评估179
任务拓展179
知识测试179

任务9让机器人“领会”命令181
任务说明181
任务解读181
知识准备182
知识点一ABB机器人人机交互指令介绍182
知识点二求余运算指令(MOD)186
任务实施189
任务人机交互实现多个工件搬运程序的编写189
任务评估198
任务拓展199
知识测试199

任务10让机器人完成拆垛和码垛200
任务说明200
任务解读200
知识准备201
知识点实现多层工件拆垛、码垛201
任务实施204
任务多层工件搬运的实现204
任务评估213
任务拓展214
知识测试214

任务11让机器人也“卷”起来215
任务说明215
任务解读215
知识准备216
知识点 认识机器人的时钟数据216
任务实施220
任务实现机器人多工件的高效搬运220
任务评估231
任务拓展231
知识测试231

任务12让工件码垛更牢固232
任务说明232
任务解读232
知识准备233
知识点一RelTool函数233
知识点二数组235
任务实施241
任务复杂码垛程序的编写241
任务评估249
任务拓展250
知识测试250

参考文献251