基础篇 1
项目一 认识工业机器人 2
任务1.1 认识工业机器人定义及应用 2
学习活动1 工业机器人的定义和分类 3
学习活动2 工业机器人的应用 8
任务1.2 认识工业机器人结构和功能 12
学习活动1 KUKA 机器人机械系统 12
学习活动2 KUKA 机器人控制系统 13
学习活动3 KUKA 机器人编程方法 15
任务1.3 认识工业机器人安全使用规范 19
学习活动1 KUKA 机器人安全防护装置系统 20
学习活动2 KUKA 机器人安全操作规范 22
学习活动3 KUKA 机器人维护保养 23

项目二 工业机器人基本操作 29
任务2.1 正确使用示教器 30
学习活动1 示教器功能键以及界面 30
学习活动2 示教器基本设置 37
学习活动3 示教器信息处理 40
学习活动4 示教器插拔和握持 41
学习活动5 示教器使能开关使用 43
任务2.2 手动操作机器人 46
学习活动1 KUKA 机器人开机操作 46
学习活动2 KUKA 机器人关机操作 49
学习活动3 KUKA 机器人控制系统用户组 51
学习活动4 KUKA 机器人控制系统的运行模式 52
学习活动5 KUKA 机器人坐标系 54
学习活动6 在轴坐标系下手动操作机器人 55
学习活动7 在世界坐标系下手动操作机器人 58
学习活动8 借助轨迹运行方式操作机器人 62
任务2.3 标定机器人零点 66
学习活动1 零点标定原理 67
学习活动2 零点标定方式 69
学习活动3 执行零点标定 71
任务2.4 测量机器人工具坐标系 77
学习活动1 工具坐标系测量认知 77
学习活动2 工具坐标系测量原理和方法 79
学习活动3 测量工具坐标系 82
学习活动4 使用已测量的工具坐标系 86
任务2.5 测量机器人基坐标系 90
学习活动1 基坐标系认知 91
学习活动2 测量基坐标系 92
学习活动3 使用已测量的基坐标系 93
任务2.6 测量机器人外部工具坐标系 97
学习活动1 机器人外部工具坐标系测量原理 97
学习活动2 测量固定（外部）工具坐标系 99
学习活动3 测量机器人引导的工件坐标系 102
学习活动4 使用已测量外部工具坐标系 104

项目三 工业机器人示教编程 108
任务3.1 创建和执行机器人程序 109
学习活动1 工业机器人程序结构 109
学习活动2 创建和编辑程序模块 110
学习活动3 执行机器人程序 115
任务3.2 应用轴相关运动指令编程 121
学习活动1 轴相关运动指令认知 121
学习活动2 应用SPTP 指令编程 122
学习活动3 机器人状态与转角 125
任务3.3 应用沿轨迹运动指令编程 129
学习活动1 沿轨迹运动指令认知 129
学习活动2 应用沿轨迹运动（SLIN 运动）指令编程 131
学习活动3 应用沿轨迹运动（SCIRC 运动）指令编程 133
任务3.4 应用样条曲线运动指令编程 139
学习活动1 样条曲线认知 140
学习活动2 应用CP 样条组运动指令编程 144
任务3.5 应用逻辑指令编程 148
学习活动1 逻辑指令认知 149
学习活动2 应用等待函数编程 149
学习活动3 应用切换函数编程 152


应用篇 157
项目四 包装箱搬运码垛站编程及调试 158
任务4.1 认识码垛站系统组成 159
学习活动1 机器人码垛站基本知识 159
学习活动2 包装箱搬运码垛站系统组成 161
学习活动3 包装箱搬运码垛站运行工艺流程 163
任务4.2 外部控制系统程序编程 165
学习活动1 码垛站电气系统连接 166
学习活动2 KUKA 机器人与西门子PLC 通信配置 167
学习活动3 PLC 控制程序编程 177
任务4.3 机器人搬运码垛编程 182
学习活动1 创建机器人程序变量 183
学习活动2 应用机器人流程控制指令 190
学习活动3 应用KRL 运动编程指令 193
学习活动4 应用中断编程指令 197
学习活动5 编写机器人搬运码垛程序 201

项目五 工业机器人弧焊工作站编程及调试 211
任务5.1 认识弧焊工作站系统组成 211
学习活动1 焊接工艺基础知识 212
学习活动2 工业机器人弧焊工作站系统组成 217
任务5.2 机器人焊接前准备 223
学习活动1 焊枪工具坐标测量 223
学习活动2 清枪机编程 228
任务5.3 管板焊接编程与调试 239
学习活动1 焊接工艺程序结构 240
学习活动2 应用焊接编程指令 241
学习活动3 管板焊接工艺准备 245
学习活动4 编写管板焊接程序 246

项目六 视觉分拣站编程及调试 252
任务6.1 认识视觉分拣站系统组成 252
学习活动1 工业机器人视觉分拣站 253
学习活动2 视觉分拣站硬件系统组成 254
学习活动3 视觉检测系统相关软件安装 258
任务6.2 视觉检测系统 263
学习活动1 视觉标定 264
学习活动2 视觉分拣编程 269
学习活动3 视觉分拣通信调试 272
任务6.3 视觉分拣机器人编程 276
学习活动1 机器人与相机通信配置 277
学习活动2 机器人与相机通信编程 280
学习活动3 视觉分拣机器人分拣编程 281


参考文献 287