全国大中专教材网络采选系统

推荐纸质教材推荐数字资源

串并联多体自主水下机器人设计、建模与控制

定价：￥128.00

作者：张进

出版时间：2026-05

出版社：科学出版社

以下为《串并联多体自主水下机器人设计、建模与控制》的配套数字资源，这些资源在您购买图书后将免费附送给您：

关闭

基本信息评价

出版社：科学出版社
ISBN：9787030837622
版次：1版
开本：B5
出版时间：2026-05

作者简介

（1） 2007.09-2011.07，辽宁科技大学，自动化，学士
（2） 2011.09-2014.02，辽宁科技大学，控制理论与控制工程，硕士（保研）
（3） 2014.03-2018.01，中国科学院大学，模式识别与智能系统，博士（1） 2018.02-2020.02，中国科学院沈阳自动化研究所，助理研究员
（2） 2019.06-2021.08，中国科学院沈阳自动化研究所，博士后（在职同步）
（3） 2020.03-2023.07，中国科学院沈阳自动化研究所，副研究员
（4） 2023.08-至今，辽宁大学，教授模式识别与智能系统，水下机器人技术第一/通讯作者发表论文21篇，其中SCI收录8篇， EI收录7篇， CSCD 6篇.
[1] “Development of a virtual platform for telepresence control of an underwater manipulator mounted on a submersible vehicle，” IEEE Transactions on Industrial Electronics， vol. 64， no. 2， pp. 1716-1727， 2017.02. （SCI，中科院二区， TOP期刊， IF=8.16）. 第一作者
[2] “Study of manipulator operations maneuvered by a ROV in virtual environments，” Ocean Engineering， vol. 142， pp. 292-302， 2017.09. （SCI，中科院二区， TOP期刊， IF=4.37）. 第一作者
[3] “Assigning multiple AUVs to form arrays under c辽宁省归国华侨联合会特聘专家

查看全部

内容简介

自主水下机器人（Autonomous Underwater Vehicles， AUV）能在无人为干预的情况下完成水下任务，适用于环境监测、军事侦察和水下操作等领域。然而，针对目标/环境监测能力提升的迫切需求，常规AUV因无法搭载大尺寸载荷已无法满足某些作业要求。其次，在水下操作中，随着任务复杂性和操作精度要求的不断增加，常规AUV作业时的位姿不稳定问题凸显。此外，载荷搭载能力强的大型AUV在隐蔽、运输、存储、布放等方面又存在不足。因此，兼顾强载荷搭载能力、安全隐蔽、操作稳定的新概念水下机器人近年来受到了广泛关注。
将多个AUV单体进行串联或者并联组成多体AUV是解决上述问题的重要手段。对于串联多体AUV，各单体均可搭载载荷，使其具备大尺寸载荷（如大尺寸声呐阵）的搭载能力，目标/环境监测能力强。对于并联多体AUV，由于具有良好的稳心高度和冗余的动力系统，其作业时具有良好的位姿稳定性，操作精度高。此外，串并联多体AUV在系统容错、传感器共享、数据协同等方面也存在优势。
串并联多体AUV具有单体硬连接、动力分布式的复杂结构特征，研究串并联多体自主水下机器人设计、建模、控制与生成技术是支撑其在作业中有效发挥作用的关键，本书作者对这些技术开展了系统的研究工作，本书即对该研究结果进行介绍。