- 科学出版社
- 9787030847461
- 1版
- B5
- 2026-03
内容简介
本书系统构建了并联加工装备全链条研发体系，涵盖机构设计、参数优化、运动控制、精度保障等关键技术，深入探讨了工程应用中的基础理论问题，并以五轴并联加工机器人为典型案例，完整呈现了从理论到实践的装备研发全过程。全书共7章：第1章分析了加工装备发展历程，对高端装备的发展趋势进行展望；第2、3章针对核心的五轴联动并联加工机器人，完成了其构型创新设计及参数优化；第4章提出了并联加工机器人刚柔耦合误差建模与补偿方法，解决了几何误差和重力变形耦合影响下的定位精度保障难题；第5章提出了并联加工机器人耦合调姿运动控制方法，提升了具有开闭角转换特征的复杂曲面零件加工效率；第6章提出了机器人速度规划与动力学前馈相结合的动态精度调控方法，提升了轨迹跟踪精度；第7章介绍了并联加工机器人在复杂与大型结构件铣削加工中的应用。
