第一篇基础篇
单元一工业机器人技术应用基础 2
单元描述 2
学习目标 2
学习导图 3
课程导入 3
知识点一工业机器人应用编程创新平台 3
知识点二KUKA 工业机器人基础 11
知识点三KUKA 工业机器人编程与调试 17
单元小结 61
思考与练习 61
评价反馈 62

单元二工业机器人创新平台核心技术应用 63
单元描述 63
学习目标 63
学习导图 64
课程导入 64
知识点一创新平台关键部件的技术与应用 64
知识点二创新平台的硬件安装与调试 72
知识点三可编程逻辑控制器技术与应用 84
知识点四人机界面及组态的技术与应用 106
单元小结 111
思考与练习 111
评价反馈 112

单元三工业机器人离线编程基础 113
单元描述 113
学习目标 113
学习导图 114
课程导入 114
知识点一SimPro 离线编程基础 114
知识点二SimIPT 离线编程基础 126
单元小结 130
思考与练习 130
评价反馈 131


第二篇项目篇
项目一工业机器人创新平台的单元编程与调试 133
项目描述 133
学习目标 133
学习导图 134
项目导入 134
任务一硬件整体组态与调试 134
一、任务目标 134
二、任务描述 135
三、必备知识 135
四、任务实施 136
五、任务评价 145
任务二HMI 的组态与调试 146
一、任务目标 146
二、任务描述 146
三、必备知识 146
四、任务实施 147
五、任务评价 149
任务三带输送模块的编程与调试 150
一、任务目标 150
二、任务描述 150
三、必备知识 152
四、任务实施 154
五、任务评价 156
任务四旋转供料模块的编程与调试 156
一、任务目标 156
二、任务描述 157
三、必备知识 157
四、任务实施 158
五、任务评价 159
任务五伺服变位模块的编程与调试 160
一、任务目标 160
二、任务描述 160
三、必备知识 161
四、任务实施 162
五、任务评价 165
任务六机器人第七轴的编程与调试 166
一、任务目标 166
二、任务描述 166
三、必备知识 167
四、任务实施 167
五、任务评价 171
任务七RFID 射频模块的编程与调试 171
一、任务目标 171
二、任务描述 172
三、必备知识 173
四、任务实施 173
五、任务评价 175
任务八相机模块的编程与调试 175
一、任务目标 176
二、任务描述 176
三、必备知识 177
四、任务实施 183
五、任务评价 188
项目小结 189
思考与练习 189
评价反馈 190

项目二工业机器人的离线编程与调试 191
项目描述 191
学习目标 191
学习导图 192
项目导入 192
任务一SimPro 雕刻离线编程应用 192
一、任务目标 192
二、任务描述 192
三、必备知识 193
四、任务实施 193
五、任务评价 195
任务二SimPro 绘图离线编程应用 196
一、任务目标 196
二、任务描述 197
三、必备知识 197
四、任务实施 197
五、任务评价 199
任务三SimPro 涂胶离线编程应用 199
一、任务目标 199
二、任务描述 200
三、必备知识 200
四、任务实施 200
五、任务评价 201
任务四SimIPT 离线编程与仿真应用 202
一、任务目标 202
二、任务描述 202
三、必备知识 203
四、任务实施 204
五、任务评价 221
项目小结 221
思考与练习 222
评价反馈 222

项目三工业机器人的综合应用编程与调试 223
项目描述 223
学习目标 223
学习导图 224
项目导入 224
任务一工具坐标系和工件坐标系的创建 224
一、任务目标 224
二、任务描述 224
三、必备知识 225
四、任务实施 225
五、任务评价 227
任务二工业机器人快换工具的取放编程 227
一、任务目标 227
二、任务描述 227
三、必备知识 228
四、任务实施 228
五、任务评价 238
任务三谐波减速器的模拟组件装配 239
一、任务目标 239
二、任务描述 239
三、必备知识 239
四、任务实施 241
五、任务评价 254
任务四机器人配置与PLC 通信设计 255
一、任务目标 255
二、任务描述 255
三、必备知识 255
四、任务实施 257
五、任务评价 260
任务五工业机器人装配工作站应用编程 260
一、任务目标 260
二、任务描述 260
三、必备知识 261
四、任务实施 263
五、任务评价 273
项目小结 273
思考与练习 273
评价反馈 274


附录一I/O 变量表 276

附录二工业机器人编程语言对比 278

参考文献 279



活页工单
项目一 工业机器人创新平台的单元编程与调试 1
任务一 硬件整体组态与调试 1
表1-1-1 准备单 1
表1-1-2 实施单 3
表1-1-3 评价单 5
任务二 HMI 的组态与调试 6
表1-2-1 准备单 6
表1-2-2 实施单 7
表1-2-3 评价单 8
任务三 带输送模块的编程与调试 9
表1-3-1 准备单 9
表1-3-2 实施单 10
表1-3-3 评价单 11
任务四 旋转供料模块的编程与调试 12
表1-4-1 准备单 12
表1-4-2 实施单 13
表1-4-3 评价单 15
任务五 伺服变位模块的编程与调试 16
表1-5-1 准备单 16
表1-5-2 实施单 17
表1-5-3 评价单 19
任务六 机器人第七轴的编程与调试 20
表1-6-1 准备单 20
表1-6-2 实施单 21
表1-6-3 评价单 23
任务七 RFID 射频模块的编程与调试 24
表1-7-1 准备单 24
表1-7-2 实施单 25
表1-7-3 评价单 26
任务八 相机模块的编程与调试 27
表1-8-1 准备单 27
表1-8-2 实施单 28
表1-8-3 评价单 29

项目二 工业机器人的离线编程与调试 30
任务一 SimPro 雕刻离线编程应用 30
表2-1-1 准备单 30
表2-1-2 实施单 32
表2-1-3 评价单 33
任务二 SimPro 绘图离线编程应用 35
表2-2-1 准备单 35
表2-2-2 实施单 36
表2-2-3 评价单 37
任务三 SimPro 涂胶离线编程应用 39
表2-3-1 准备单 39
表2-3-2 实施单 40
表2-3-3 评价单 41
任务四 SimIPT 离线编程与仿真应用 43
表2-4-1 准备单 43
表2-4-2 实施单 44
表2-4-3 评价单 45

项目三 工业机器人的综合应用编程与调试 47
任务一 工具坐标系和工件坐标系的创建 47
表3-1-1 准备单 47
表3-1-2 实施单 49
表3-1-3 评价单 50
任务二 工业机器人快换工具的取放编程 51
表3-2-1 准备单 51
表3-2-2 实施单 52
表3-2-3 评价单 53
任务三 谐波减速器的模拟组件装配 54
表3-3-1 准备单 54
表3-3-2 实施单 55
表3-3-3 评价单 57
任务四 机器人配置与 PLC 通信设计 59
表3-4-1 准备单 59
表3-4-2 实施单 60
表3-4-3 评价单 61
任务五 工业机器人装配工作站应用编程 62
表3-5-1 准备单 62
表3-5-2 实施单 63
表3-5-3 评价单 64