太阳能电池原理与设计 / 战略性新兴领域“十四五”高等教育系列教材
¥59.80定价
作者: 李祯
出版时间:2025-06-24
出版社:机械工业出版社
- 机械工业出版社
- 9787111776611
- 1-1
- 549203
- 平装
- 2025-06-24
- 382
- 本科
内容简介
本书响应新工科智能制造工程专业课程建设,立足经典,兼顾前沿,有系统的理论知识体系和前沿知识介绍,能够让学生在学习经典理论知识的过程中了解机器人技术的前沿方向。
本书主要内容包括:工业机器人概述、工业机器人的机械部分、工业机器人的理论基础、工业机器人运动学、工业机器人静力学、工业机器人动力学、工业机器人轨迹规划、工业机器人动态控制、工业机器人机电统一设计方法和工业机器人应用技术。
本书可作为各大院校智能制造工程、机械工程、机械制造及其自动化、机电一体化、机械设计及理论、机器人工程等专业的教材,也可作为机器人技术领域的广大工程技术人员,特别是产品技术人员的参考书。
本书主要内容包括:工业机器人概述、工业机器人的机械部分、工业机器人的理论基础、工业机器人运动学、工业机器人静力学、工业机器人动力学、工业机器人轨迹规划、工业机器人动态控制、工业机器人机电统一设计方法和工业机器人应用技术。
本书可作为各大院校智能制造工程、机械工程、机械制造及其自动化、机电一体化、机械设计及理论、机器人工程等专业的教材,也可作为机器人技术领域的广大工程技术人员,特别是产品技术人员的参考书。
目录
目录
前言
第1章工业机器人概述1
11工业机器人的概念1
12工业机器人的发展历程1
13工业机器人的生产应用3
14工业机器人的分类4
15工业机器人的系统组成7
16工业机器人的主要技术参数9
17工业机器人的发展趋势10
课后习题11
第2章工业机器人的机械部分12
21工业机器人的机械结构系统设计12
22工业机器人的驱动系统13
23工业机器人的机身与臂部18
24工业机器人的腕部22
25工业机器人的末端执行器27
26工业机器人的行走机构33
课后习题37
第3章工业机器人的理论基础38
31向量积的公式38
32任意轴的旋转矩阵39
33惯性张量和角动量40
34平行轴定理41
35欧拉运动方程43
36拉格朗日运动方程44
37李雅普诺夫稳定性定理46
课后习题46第4章工业机器人运动学47
41引言47
42旋转矩阵的定义47
43向量的坐标变换48
44欧拉角和旋转矩阵48
45横滚角、俯仰角和偏航角的定义50
46齐次变换矩阵51
47改进的DH表示法52
48机器人手部的位置和方向54
49连杆任意一点描述55
410逆运动学的数值计算法55
411工业机器人双臂的逆向运动学计算56
412方向的微分表示56
413角速度的定义56
414欧拉角和角速度之间的关系56
415位置与方向的微分关系57
416运动学的总结58
课后习题58
工业机器人
目录第5章工业机器人静力学59
51引言59
52虚功原理59
53力和力矩的变换60
课后习题60
第6章工业机器人动力学61
61引言61
62拉格朗日方程法61
63牛顿欧拉法67
64逆向动力学与正向动力学72
课后习题73
第7章工业机器人轨迹规划74
71引言74
72轨迹规划74
73关节空间轨迹规划78
74工作空间轨迹规划84
75轨迹的实时生成88
课后习题89
第8章工业机器人动态控制90
81引言90
82执行机构和传动机构建模90
83工业机器人的控制方式92
84每个关节的PD控制92
85考虑重力的PD控制93
86每个关节的PID控制94
87具有重力补偿的PD控制95
88计算力矩法控制96
89工作空间的PD(PID)反馈控制97
810解析加速度控制97
课后习题97
第9章工业机器人机电统一设计方法98
91引言98
92工业机器人的数学模型及驱动力矩密度曲线102
93工业机器人的轻量化设计107
94工业机器人的有限元静态结构计算112
95工业机器人的动力学计算113
96工业机器人的优化算例114
课后习题129
第10章工业机器人应用技术130
101引言130
102工业机器人在汽车制造中的应用131
103工业机器人在航空航天制造中的应用132
104工业机器人制孔技术133
105工业机器人装配技术135
106工业机器人加工技术137
107人机协作应用技术142
课后习题145
参考文献146
前言
第1章工业机器人概述1
11工业机器人的概念1
12工业机器人的发展历程1
13工业机器人的生产应用3
14工业机器人的分类4
15工业机器人的系统组成7
16工业机器人的主要技术参数9
17工业机器人的发展趋势10
课后习题11
第2章工业机器人的机械部分12
21工业机器人的机械结构系统设计12
22工业机器人的驱动系统13
23工业机器人的机身与臂部18
24工业机器人的腕部22
25工业机器人的末端执行器27
26工业机器人的行走机构33
课后习题37
第3章工业机器人的理论基础38
31向量积的公式38
32任意轴的旋转矩阵39
33惯性张量和角动量40
34平行轴定理41
35欧拉运动方程43
36拉格朗日运动方程44
37李雅普诺夫稳定性定理46
课后习题46第4章工业机器人运动学47
41引言47
42旋转矩阵的定义47
43向量的坐标变换48
44欧拉角和旋转矩阵48
45横滚角、俯仰角和偏航角的定义50
46齐次变换矩阵51
47改进的DH表示法52
48机器人手部的位置和方向54
49连杆任意一点描述55
410逆运动学的数值计算法55
411工业机器人双臂的逆向运动学计算56
412方向的微分表示56
413角速度的定义56
414欧拉角和角速度之间的关系56
415位置与方向的微分关系57
416运动学的总结58
课后习题58
工业机器人
目录第5章工业机器人静力学59
51引言59
52虚功原理59
53力和力矩的变换60
课后习题60
第6章工业机器人动力学61
61引言61
62拉格朗日方程法61
63牛顿欧拉法67
64逆向动力学与正向动力学72
课后习题73
第7章工业机器人轨迹规划74
71引言74
72轨迹规划74
73关节空间轨迹规划78
74工作空间轨迹规划84
75轨迹的实时生成88
课后习题89
第8章工业机器人动态控制90
81引言90
82执行机构和传动机构建模90
83工业机器人的控制方式92
84每个关节的PD控制92
85考虑重力的PD控制93
86每个关节的PID控制94
87具有重力补偿的PD控制95
88计算力矩法控制96
89工作空间的PD(PID)反馈控制97
810解析加速度控制97
课后习题97
第9章工业机器人机电统一设计方法98
91引言98
92工业机器人的数学模型及驱动力矩密度曲线102
93工业机器人的轻量化设计107
94工业机器人的有限元静态结构计算112
95工业机器人的动力学计算113
96工业机器人的优化算例114
课后习题129
第10章工业机器人应用技术130
101引言130
102工业机器人在汽车制造中的应用131
103工业机器人在航空航天制造中的应用132
104工业机器人制孔技术133
105工业机器人装配技术135
106工业机器人加工技术137
107人机协作应用技术142
课后习题145
参考文献146