第1章　绪论　001
1.1　机器人概述　001
1.1.1　机器人发展简史　002
1.1.2　机器人的概念　004
1.1.3　机器人的优势　005
1.1.4　机器人发展趋势　007
1.2　机器人的分类　008
1.2.1　按机器人应用领域分类　008
1.2.2　按机器人控制方式分类　009
1.2.3　其他分类方式　011
1.3　机器人基本组成和技术参数　011
1.3.1　机器人基本组成　011
1.3.2　机器人技术参数　013
1.4　本章习题　015

第2章　机器人运动学和动力学　016
2.1　机器人运动学　016
2.1.1　机器人的位姿描述　016
2.1.2　齐次变换　019
2.1.3　机器人正、逆向运动学　022
2.1.4　KUKAKR机械人运动学分析实例　023
2.2　机器人动力学　026
2.2.1　机器人雅可比　026
2.2.2　机器人静力分析　029
2.2.3　机器人动力学方程　031
2.2.4　波浪滑翔机动力学建模分析实例　037
2.3　本章习题　041

第3章　机器人本体结构　043
3.1　机器人总体技术　043
3.1.1　机器人总体设计　044
3.1.2　机器人材料选择　045
3.2　机器人机械系统　047
3.2.1　机器人本体结构设计　047
3.2.2　机器人驱动系统　047
3.2.3　机器人传动系统　048
3.2.4　机器人执行系统　052
3.3　机器人感知系统　054
3.3.1　机器人传感器特点及分类　054
3.3.2　多传感器信息融合　058
3.3.3　智能传感测量系统　062
3.4　机器人能源系统　066
3.4.1　机器人能源系统特点　066
3.4.2　机器人常用电源　067
3.4.3　机器人的新能源技术　069
3.5　本章习题　072

第4章　机器人控制及通信技术　073
4.1　机器人控制技术　073
4.1.1　机器人控制系统的基本组成　074
4.1.2　机器人控制器与外设及接口　075
4.1.3　常用的机器人控制算法　079
4.1.4　机器人路径规划　084
4.2　机器人程序设计　089
4.2.1　机器人嵌入式操作系统　089
4.2.2　编程语言类型与系统组成　091
4.2.3　常用机器人编程语言　093
4.3　机器人通信技术　096
4.3.1　无线通信方式　096
4.3.2　WiFi通信技术　099
4.3.3　卫星通信技术　100
4.3.4　5G通信技术　102
4.4　本章习题　103

第5章　各类机器人及其应用　105
5.1　工业机器人　105
5.1.1　工业机器人的分类　106
5.1.2　工业机器人具体应用　108
5.1.3　工业机器人应用特点分析　112
5.2　服务机器人　112
5.2.1　手术机器人　112
5.2.2　护理机器人　115
5.2.3　导览机器人　117
5.2.4　农业机器人　118
5.2.5　儿童陪伴机器人　119
5.2.6　扫地机器人　120
5.2.7　服务机器人应用特点分析　122
5.3　特种机器人　123
5.3.1　巡检机器人　123
5.3.2　消防机器人　126
5.3.3　救援机器人　128
5.3.4　排爆机器人　130
5.3.5　安防机器人　131
5.3.6　水下机器人　131
5.3.7　仿生机器人　132
5.3.8　特种机器人应用特点分析　133
5.4　本章习题　134

参考文献　135