目 录__eol__第一部分　协作机器人概述__eol__第1章　绪论 2__eol__1.1　机器人学 2__eol__1.2　协作机器人 4__eol__第2章　机器人学简介：建模、规划和控制 7__eol__2.1　运动学基础 7__eol__2.1.1　刚体的描述 7__eol__2.1.2　正向运动学 9__eol__2.1.3　逆向运动学 13__eol__2.1.4　微分运动学 15__eol__2.2　关节动力学基础 18__eol__2.2.1　运动状态的正向递推 19__eol__2.2.2　力的反向递推 19__eol__2.2.3　摩擦力模型 20__eol__2.2.4　动力学模型表示及特性 20__eol__2.3　机器人的运动规划简介 21__eol__2.3.1　路径规划 21__eol__2.3.2　轨迹规划 23__eol__2.4　机器人的运动控制方法简介 27__eol__2.4.1　机器人的位置控制 27__eol__2.4.2　机器人的力控制 28__eol__第3章　协作机器人简介 30__eol__3.1　协作机器人的优势和应用 30__eol__3.1.1　优势 30__eol__3.1.2　应用 31__eol__3.2　协作机器人硬件介绍 32__eol__3.2.1　机器人本体 32__eol__3.2.2　控制箱 32__eol__3.2.3　紧急停止按钮 33__eol__3.3　协作机器人系统安装与配置 33__eol__3.3.1　机器人安装与配置 34__eol__3.3.2　外部设备连接 37__eol__3.3.3　机器人基本参数介绍 38__eol__3.3.4　末端工具安装 39__eol__3.4　安全性功能设置 40__eol__3.4.1　机器人使用时的注意事项 40__eol__3.4.2　安全停止模式的类型 41__eol__3.4.3　紧急停止 41__eol__第4章　图形化编程：DART Platform 42__eol__4.1　DART Platform 42__eol__4.1.1　DART Platform的配置和启动 42__eol__4.1.2　DART Platform的操作界面 43__eol__4.1.3　启动机器人 44__eol__4.1.4　点动模式 44__eol__4.2　工作单元：机械臂和末端工具设置 48__eol__4.2.1　工作单元 48__eol__4.2.2　机器人设置 52__eol__4.2.3　末端执行器设置 56__eol__4.2.4　末端工具的使用方法 59__eol__4.2.5　机器人其他参数的设置 59__eol__4.2.6　检查机器人工作日志 63__eol__4.3　图形化编程 63__eol__4.3.1　图形化示教编程功能 63__eol__4.3.2　图形化编程常用命令 66__eol__第5章　Windows脚本编程：DART Studio 68__eol__5.1　DART Studio总览 68__eol__5.1.1　窗口显示与主题 68__eol__5.1.2　更改窗口布局 69__eol__5.1.3　连接控制器 69__eol__5.1.4　使用模拟器 70__eol__5.2　系统监控 70__eol__5.2.1　监控栏 70__eol__5.2.2　监控窗口 71__eol__5.2.3　图形窗口 72__eol__5.2.4　运动监控窗口 73__eol__5.3　系统控制 74__eol__5.3.1　机器人配置的一般步骤 74__eol__5.3.2　安全区域概述 75__eol__5.3.3　手动控制 77__eol__5.3.4　故障恢复 78__eol__5.4　脚本命令编程及调试 79__eol__5.4.1　创建项目 79__eol__5.4.2　DRL程序编辑器 80__eol__5.4.3　DRL常用API函数 83__eol__第6章　Linux环境编程：ROS概述 85__eol__6.1　ROS简介 85__eol__6.2　ROS安装 85__eol__6.2.1　配置Ubuntu软件仓库 85__eol__6.2.2　设置sources.list 85__eol__6.2.3　设置密钥 86__eol__6.2.4　安装 86__eol__6.2.5　验证安装 86__eol__6.3　ROS基础模块 86__eol__6.3.1　安装和配置ROS环境 86__eol__6.3.2　ROS文件系统导览 87__eol__6.3.3　创建ROS软件包 89__eol__6.3.4　理解ROS节点 91__eol__6.3.5　理解ROS话题 93__eol__6.3.6　ROS服务和rosparam 97__eol__6.3.7　使用roslaunch 98__eol__6.3.8　创建ROS消息（msg）文件和服务（srv）文件 100__eol__第二部分　协作机器人编程实训__eol__第7章　拖动示教编程 104__eol__7.1　拖动示教 104__eol__7.1.1　实训目的 104__eol__7.1.2　实训准备 104__eol__7.1.3　实训原理 104__eol__7.1.4　实训步骤 105__eol__7.1.5　实训结果 108__eol__7.1.6　思考与问答 108__eol__7.2　协作机器人点动模式运行 109__eol__7.2.1　实训目的 109__eol__7.2.2　实训准备 109__eol__7.2.3　实训原理 109__eol__7.2.4　实训步骤 109__eol__7.2.5　实训结果 115__eol__7.2.6　思考与问答 116__eol__第8章　图形化编程案例 117__eol__8.1　协作机器人运动控制 117__eol__8.1.1　实训目的 117__eol__8.1.2　实训准备 117__eol__8.1.3　实训原理 117__eol__8.1.4　实训步骤 117__eol__8.1.5　实训结果 123__eol__8.2　协作机器人碰撞检测与空间限制区域 124__eol__8.2.1　实训目的 124__eol__8.2.2　实训准备 124__eol__8.2.3　实训原理 124__eol__8.2.4　实训步骤 124__eol__8.2.5　思考与问答 127__eol__8.3　协作机器人抓取和码垛 127__eol__8.3.1　实训目的 127__eol__8.3.2　实训准备 127__eol__8.3.3　实训原理 128__eol__8.3.4　实训步骤 128__eol__8.3.5　实训结果 131__eol__8.3.6　思考与问答 131__eol__第9章　脚本编程案例 133__eol__9.1　无线远程连接控制 133__eol__9.1.1　实训目的 133__eol__9.1.2　实训准备 133__eol__9.1.3　实训原理 133__eol__9.1.4　实训步骤 134__eol__9.1.5　思考与问答 136__eol__9.2　协作机器人跳舞 136__eol__9.2.1　实训目的 136__eol__9.2.2　实训准备 137__eol__9.2.3　实训原理 137__eol__9.2.4　实训步骤 137__eol__9.2.5　实训结果 139__eol__9.2.6　思考与问答 140__eol__9.3　协作机器人力控制 140__eol__9.3.1　实训目的 140__eol__9.3.2　实训准备 140__eol__9.3.3　实训原理 140__eol__9.3.4　实训步骤 140__eol__9.3.5　力控制：曲面跟踪 143__eol__9.3.6　实训结果 144__eol__9.3.7　思考与问答 145__eol__第10章　基于ROS的机器人实训案例 146__eol__10.1　ROS基础：编写简单的发布者和订阅者 146__eol__10.1.1　实训目的与要求 146__eol__10.1.2　实训原理与步骤 146__eol__10.1.3　实训结果 149__eol__10.1.4　思考与问答 149__eol__10.2　ROS基础：编写简单的服务和客户端 149__eol__10.2.1　实训目的与要求 149__eol__10.2.2　实训原理与步骤 149__eol__10.2.3　实训结果 151__eol__10.2.4　思考与问答 151__eol__10.3　协作机器人ROS软件包认知 152__eol__10.3.1　实训目的与要求 152__eol__10.3.2　实训原理与环境配置 152__eol__10.3.3　ROS软件包认知及代码解读 153__eol__10.4　协作机器人抓取 160__eol__10.4.1　实训目的与要求 160__eol__10.4.2　实训原理 160__eol__10.4.3　实训步骤 160__eol__10.4.4　思考与问答 164__eol__10.5　协作机器人数据监测 164__eol__10.5.1　实训目的与要求 164__eol__10.5.2　实验步骤 164__eol__10.5.3　实训结果 168__eol__10.5.4　思考与问答 169__