项目1　工业机器人入门 1__eol__1.1　工业机器人概述 3__eol__1.1.1　工业机器人的发展情况 3__eol__1.1.2　工业机器人的分类 3__eol__1.1.3　工业机器人的核心参数 5__eol__1.1.4　工业机器人关节机构 6__eol__1.1.5　工业机器人结构运动简图 7__eol__1.1.6　工业机器人末端执行器 8__eol__1.1.7　工业机器人控制系统 9__eol__1.2　ABB公司IRB系列机器人 10__eol__1.2.1　ABB机器人型号与含义 10__eol__1.2.2　ABB机器人基本组成 10__eol__1.2.3　ABB机器人系统的坐标系 11__eol__【思考与练习】 15__eol__【阅读材料】 16__eol__项目2　工业机器人基本操作 17__eol__2.1　认识示教器 19__eol__2.1.1　示教器外部结构 19__eol__2.1.2　机器人开关与启动 20__eol__2.1.3　机器人运行模式 21__eol__2.1.4　机器人的紧急停止 23__eol__2.2　机器人手动操纵 23__eol__2.2.1　概述 23__eol__2.2.2　设定工具数据tooldata 24__eol__2.2.3　设定工件坐标wobjdata 27__eol__2.2.4　设定有效载荷 31__eol__2.2.5　坐标系和坐标选择 33__eol__2.2.6　增量设置 35__eol__2.2.7　手动操纵经验 36__eol__2.3　I/O接线与操作 37__eol__2.3.1　I/O板DSQC652 37__eol__2.3.2　信号配置 40__eol__2.3.3　输入/输出信号测试 43__eol__2.3.4　配置系统参数的输入/输出 44__eol__2.3.5　配置可编程按键 48__eol__2.3.6　配置组输入和组输出信号 50__eol__2.4　机器人搬运作业的操作 50__eol__2.4.1　概述 50__eol__2.4.2　工件搬运过程操作与编程 51__eol__【思考与练习】 63__eol__【阅读材料】 65__eol__项目3　工业机器人RAPID程序设计 66__eol__3.1　程序模块与RAPID程序 68__eol__3.1.1　工业机器人编程语言类型 68__eol__3.1.2　机器人编程语言系统结构 68__eol__3.1.3　机器人编程语言的基本功能 69__eol__3.1.4　机器人编程要求 70__eol__3.2　ABB机器人RAPID语言 71__eol__3.2.1　ABB机器人程序结构 71__eol__3.2.2　RAPID语句词法单元 72__eol__3.2.3　程序数据类型的概念 75__eol__3.2.4　程序数据类型的新建和变量定义 78__eol__3.2.5　永久数据对象声明 81__eol__3.2.6　常量数据对象声明 82__eol__3.3　RAPID表达式和基本语句 82__eol__3.3.1　RAPID表达式的求值顺序 82__eol__3.3.2　RAPID基本语句 83__eol__3.4　运动控制指令和相关函数 88__eol__3.4.1　基本运动控制指令 88__eol__3.4.2　I/O信号指令 95__eol__3.4.3　常用函数 96__eol__3.5　RAPID程序编辑与调试 99__eol__3.5.1　编写RAPID程序的基本步骤 99__eol__3.5.2　编写机器人自动更换夹具的程序 100__eol__【思考与练习】 104__eol__【阅读材料】 105__eol__项目4　ABB机器人联机与高级编程 107__eol__4.1　RobotStudio的基本使用 109__eol__4.1.1　RobotStudio概述 109__eol__4.1.2　IRB 2600机器人研磨实例 109__eol__4.1.3　RobotStudio与IRB 120机器人的联机 119__eol__4.2　中断指令及编程 122__eol__4.2.1　中断概述 122__eol__4.2.2　常用的中断指令 122__eol__4.2.3　中断程序编程实例 124__eol__4.3　机器人打磨实例 126__eol__4.3.1　工作任务 126__eol__4.3.2　机器人的输入/输出定义 127__eol__4.3.3　机器人打磨控制流程图 128__eol__4.3.4　机器人RAPID程序编写 130__eol__4.4　机器人码垛实例 134__eol__4.4.1　工作任务 134__eol__4.4.2　机器人的输入/输出定义 135__eol__4.4.3　机器人码垛控制流程图 136__eol__4.4.4　机器人RAPID程序编写 136__eol__4.5　机器人视觉控制实例 140__eol__4.5.1　工作任务 140__eol__4.5.2　相关知识介绍 140__eol__4.5.3　视觉指令介绍 147__eol__4.5.4　程序编写 148__eol__【思考与练习】 150__eol__【阅读材料】 151__eol__项目5　工业机器人系统维护与故障处理 152__eol__5.1　日常检查及维护事项 154__eol__5.1.1　日常检查及维护概述 154__eol__5.1.2　齿轮箱和减速机渗油的确认 154__eol__5.1.3　气源处理三联件或二联件的检查 155__eol__5.1.4　外围紧急停止的动作确认 156__eol__5.1.5　定位精度的确认 157__eol__5.1.6　示教器事件日志信息的确认 159__eol__5.1.7　机械振动、异常响声的确认 164__eol__5.2　机器人定期检修项目及维护方法 164__eol__5.2.1　定期检修项目清单 164__eol__5.2.2　机器人操作与检修制度 165__eol__5.2.3　机器人故障排除步骤 166__eol__5.2.4　故障排除应遵循的原则 167__eol__5.2.5　故障诊断与排除的基本方法 168__eol__5.3　机器人控制器与示教器的维护与故障处理 169__eol__5.3.1　概述 169__eol__5.3.2　转数计数器的更新 170__eol__5.3.3　电源模块故障处理 175__eol__5.3.4　计算机单元故障处理 175__eol__5.3.5　接触器模块的检查 176__eol__5.3.6　示教器的清洁与日常检查 177__eol__5.4　工业机器人本体故障诊断 177__eol__5.4.1　工业机器人轴承类型及故障诊断 177__eol__5.4.2　工业机器人减速机类型及故障诊断 178__eol__5.4.3　工业机器人电机故障诊断 182__eol__【思考与练习】 184__eol__【阅读材料】 184__eol__附录A　工业机器人操作与运维职业技能等级证书中级样题 186__eol__参考文献 196__eol__