目　　录__eol__第1章　无人机开发基础 1__eol__1.1　初识无人机 1__eol__1.1.1　无人机发展和类型 1__eol__1.1.2　无人机飞行原理 5__eol__1.1.3　无人机应用 8__eol__1.2　大疆无人机 11__eol__1.2.1　大疆无人机系列 11__eol__1.2.2　旋翼无人机系统 14__eol__1.2.3　安全飞行 23__eol__1.3　大疆SDK 27__eol__1.3.1　大疆SDK体系 27__eol__1.3.2　Payload SDK 28__eol__1.3.3　Mobile SDK 30__eol__1.4　本章小结 31__eol__1.5　习题 31__eol__第2章　PSDK开发准备和硬件连接 32__eol__2.1　准备工作 32__eol__2.1.1　申请负载许可 32__eol__2.1.2　硬件准备 35__eol__2.1.3　软件准备 40__eol__2.2　硬件基础与连接方式 44__eol__2.2.1　通信协议基础 45__eol__2.2.2　接口定义 48__eol__2.2.3　硬件连接 55__eol__2.3　本章小结 60__eol__2.4　习题 61__eol__第3章　PSDK开发环境搭建 62__eol__3.1　PSDK开发环境搭建（Linux） 62__eol__3.1.1　编译和运行环境的搭建 62__eol__3.1.2　运行样例应用程序 67__eol__3.1.3　通过网络连接飞行平台 72__eol__3.1.4　通过USB连接飞行平台 75__eol__3.2　PSDK开发环境搭建（RTOS） 87__eol__3.2.1　配置STM32开发环境 88__eol__3.2.2　编译并运行PSDK样例程序 91__eol__3.3　本章小结 98__eol__3.4　习题 98__eol__第4章　STM32开发基础 99__eol__4.1　C/C++语言基础 99__eol__4.1.1　基本数据类型和枚举类型 100__eol__4.1.2　结构体 102__eol__4.1.3　指针 104__eol__4.1.4　预处理 109__eol__4.1.5　位操作 113__eol__4.2　STM32开发基础 113__eol__4.2.1　存储器映射和寄存器 114__eol__4.2.2　STM32编程基础 116__eol__4.2.3　创建STM32工程 118__eol__4.3　FreeRTOS基础 123__eol__4.3.1　为什么需要FreeRTOS 123__eol__4.3.2　在STM32工程中使用FreeRTOS 125__eol__4.3.3　FreeRTOS任务间通信和同步机制 128__eol__4.3.4　PSDK的移植思路 133__eol__4.4　本章小结 134__eol__4.5　习题 135__eol__第5章　监控和操作无人机 136__eol__5.1　开发属于自己的PSDK应用程序（RTOS） 136__eol__5.1.1　玩转PSDK样例应用程序 136__eol__5.1.2　PSDK应用模板 144__eol__5.2　监控无人机 144__eol__5.2.1　控制台输出 144__eol__5.2.2　信息获取 147__eol__5.2.3　消息订阅 151__eol__5.3　操作无人机 156__eol__5.3.1　飞行控制与参数设置 156__eol__5.3.2　Joystick飞行控制 161__eol__5.3.3　样例程序简介 166__eol__5.4　本章小结 174__eol__5.5　习题 174__eol__第6章　云台相机与视频流 175__eol__6.1　视频流的显示和处理 175__eol__6.1.1　H.264编解码 176__eol__6.1.2　获取视频流 180__eol__6.1.3　显示视频流 182__eol__6.1.4　感知灰度图 188__eol__6.2　云台和相机的控制与开发 192__eol__6.2.1　相机基础知识 192__eol__6.2.2　相机控制 197__eol__6.2.3　云台控制 200__eol__6.2.4　开发相机类负载 202__eol__6.3　本章小结 206__eol__6.4　习题 206__eol__第7章　执行飞行任务 207__eol__7.1　航点任务 207__eol__7.1.1　设计航点任务 207__eol__7.1.2　创建航点任务 218__eol__7.1.3　执行航点任务 223__eol__7.2　兴趣点环绕任务 227__eol__7.3　本章小结 229__eol__7.4　习题 230__eol__第8章　设计空中气象站 231__eol__8.1　硬件设计 231__eol__8.1.1　负载设计基本原则 231__eol__8.1.2　电路设计 233__eol__8.1.3　外壳设计 245__eol__8.2　软件设计 248__eol__8.2.1　自定义控件 249__eol__8.2.2　硬件驱动开发 255__eol__8.2.3　逻辑功能的实现 267__eol__8.3　本章小结 276__eol__8.4　习题 276__eol__附录A 常用简称 277__eol__附录B PSDK主要头文件 278__eol__附录C PSDK消息订阅频率 280__eol__