第1章 机器人概论
1.1 机器人的概念
1.2 机器人的基本组成与分类
1.2.1 机器人的基本组成
1.2.2 机器人的分类
1.3 机器人的技术参数
1.4 机器人的应用与发展
1.4.1 机器人的应用领域
1.4.2 机器人的发展趋势
1.4.3 国内外主要机器人公司
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第2章 机器人机械结构及驱动传动系统
2.1 机器人机械结构及驱动传动系统概述
2.2 机器人的机械结构
2.2.1 串联机器人的机械结构
2.2.2 并联机器人的机械结构
2.2.3 移动机器人的机械结构
2.2.4 末端执行器
2.3 机器人的驱动系统
2.3.1 电机驱动
2.3.2 液压驱动
2.3.3 气压驱动
2.3.4 其他驱动方式
2.4 机器人的传动机构
2.4.1 谐波减速器
2.4.2 RV减速器
2.4.3 同步带传动
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第3章 机器人运动学
3.1 机器人运动学概述
3.2 齐次坐标及对象描述
3.2.1 点的位置描述
3.2.2 齐次坐标
3.2.3 坐标轴方向的描述
3.2.4 动坐标系位姿的描述
3.3 齐次坐标及变换
3.3.1 平移的齐次变换
3.3.2 旋转的齐次变换
3.3.3 复合变换
3.3.4 算子左乘和右乘规则
3.4 工业机器人连杆参数及其齐次变换矩阵
3.4.1 连杆参数及连杆坐标系的建立
3.4.2 连杆坐标系之间的变换矩阵
3.5 串联机器人运动学分析
3.5.1 机器人运动学方程
3.5.2 正运动学
3.5.3 逆运动学
3.5.4 运动学反解
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第4章 机器人动力学
4.1 机器人动力学概述
4.2 机器人速度雅可比矩阵与速度分析
4.2.1 机器人速度雅可比矩阵
4.2.2 机器人速度分析
4.3 机器人力雅可比矩阵与静力计算
4.3.1 机器人静力学
4.3.2 机器人力雅可比矩阵
4.3.3 机器人静力计算
4.4 机器人动力学建模
4.4.1 拉格朗日法
4.4.2 牛顿-欧拉法
4.4.3 关节空间和操作空间动力学
4.5 机器人动力学应用实例
4.5.1 碰撞检测
4.5.2 牵引示教
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第5章 机器人控制
5.1 机器人控制概述
5.2 机器人控制的特点及分类
5.2.1 机器人控制的特点
5.2.2 机器人控制的分类
5.3 机器人位置控制
5.3.1 位置控制器模型
5.3.2 单关节位置控制
5.3.3 多关节位置控制
5.4 机器人力控制
5.4.1 力控制基本原理
5.4.2 稳态误差分析
5.4.3 机器人位置/力混合控制
5.5 机器人智能控制
5.5.1 自适应控制
5.5.2 滑膜控制
5.5.3 学习控制
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第6章 机器人轨迹规划
6.1 机器人轨迹规划概述
6.2 机器人轨迹规划的基本原理
6.2.1 轨迹规划的概念
6.2.2 轨迹规划的一般性问题
6.2.3 轨迹规划的生成方式
6.2.4 轨迹规划涉及的主要问题
6.3 关节机器人的轨迹规划
6.3.1 多项式插值轨迹规划
6.3.2 抛物线过渡的线性运动轨迹
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第7章 机器人传感
7.1 机器人传感概述
7.2 机器人传感器分类与性能指标
7.2.1 机器人传感器的定义
7.2.2 机器人传感器的分类
7.2.3 机器人传感器的性能指标
7.2.4 机器人传感器的要求与选择
7.3 机器人内部传感器
7.3.1 位移传感器
7.3.2 速度传感器
7.3.3 加速度传感器
7.3.4 倾斜角传感器
7.4 机器人外部传感器
7.4.1 视觉传感器
7.4.2 力觉传感器
7.4.3 距离传感器
7.4.4 其他传感器
7.5 机器人多传感器信息融合
7.5.1 多传感器信息融合技术
7.5.2 多传感器信息融合应用实例
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第8章 机器人仿真
8.1 机器人仿真概述
8.2 MATLAB/Simulink仿真工具箱
8.2.1 MATLAB/Simulink概述
8.2.2 Simulink工具箱的使用
8.3 基于MATLAB和Solidworks的机器人联合仿真案例
8.3.1 由Solidworks模型导入
8.3.2 在Simulink中对模型编程
8.3.3 仿真结果
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第9章 机器人应用
9.1 机器人应用概述
9.2 工业机器人
9.2.1 焊接机器人
9.2.2 搬运机器人
9.2.3 喷涂机器人
9.2.4 检修机器人
9.3 服务机器人
9.3.1 手术机器人
9.3.2 康复机器人
9.3.3 教育机器人
9.4 特种机器人
9.4.1 水下机器人
9.4.2 空间机器人
9.4.3 军用机器人
9.4.4 消防机器人
本章小结与重点
习题
本章重点专业英语词汇
第10章 机器人技术变革
10.1 机器人技术变革概述
10.2 仿生机器人
10.2.1 足式机器人
10.2.2 仿生鱼
10.2.3 扑翼飞行机器人
10.3 软体机器人
10.3.1 软体机械臂
10.3.2 软体机械手
10.3.3 软体仿生机器人
10.4 微纳机器人
10.4.1 微型机器人
10.4.2 微纳米机器人
10.4.3 微纳操作机器人
本章小结与重点